フランスのTNY Roboticsが、ESP32-S3を頭脳にした小型四足歩行ロボット「TNY-360」のファームウェアと3Dモデルデータをオープンソースで公開している。
TNY-360は12自由度（各脚3自由度×4脚）の四足歩行ロボットで、重量は約1.5kg。最大歩行速度は秒速0.8m、最大1kgの荷物を載せられる。メインのマイコンはESP32-S3 N16R8で、デュアルコア240MHz、Wi-FiとBluetooth 5.0（BLE）に対応する。
駆動にはMG996Rメタルギヤサーボを12個使う。このサーボには標準では位置フィードバック機能がないため、TNY Roboticsが独自の改造基板を設計し、回路図とBOM（部品表）をGumroadで公開している（3ユーロ）。位置フィードバックを追加することで、逆運動学（IK）に基づく歩行制御の精度が上がる。
センサー類は、2メガピクセルの広角カメラ（OV2640）と6軸IMU（加速度計＋ジャイロスコープ）を搭載する。カメラは物体追跡やビデオストリーミングに使い、IMUは姿勢制御に利用する。顔の表情を表示する128×64ピクセルのOLEDディスプレイも備える。バッテリーは31.5WhのLiPoで、稼働時間は45分以上。
ソフトウェア面では、スマートフォンアプリでの操縦、ブロックプログラミング環境、Python、ROS 2対応、さらにESP-IDFでの直接開発まで、学習レベルに応じた5段階のインターフェースを用意する設計だ。ファームウェアはC++/ESP-IDFで書かれ、PlatformIOでビルドできる。
3Dプリント部品はFDM方式のプリンターで出力でき、最小限のサポート材で済むよう設計されている。CADデータはFreeCADで提供されており、自由に改変できる。はんだ付けは不要で、モジュラー構造により組み立てや修理がしやすい。
価格帯は、3Dプリント部品を自分で出力してPCBと部品だけ購入する構成で179ユーロ、3Dプリント部品込みのキットが249ユーロ、完成品が349ユーロ。いずれもまだ販売開始前で、ウェイトリストへの登録を受け付けている。ライセンスはCC BY-NC-SA 4.0で、非商用での利用と改変が可能だ。