自分で駒が動く自動チェス盤は、これまでもあった。ただ、その多くは盤の下から磁石で駒を引っ張るか、ロボットアームで動かす仕組みだ。では、駒そのものが自分で動いたらどうか。Makerの3DprintedLifeは、チェスの駒を1つずつ小さなロボットにする自作プロジェクト「MiniBot」を公開した。設計はオープンソースで、GitHubに置かれている。
各駒は、ESP32-C3を載せた専用基板に、小型のステッピングモーター2基とドライバー、地磁気センサーを組み合わせ、170mAhのリチウムポリマー電池で動く。駒どうしや中央のハブとの通信には、Espressifの省電力規格ESP-NOWを使い、駒ごとに専用のチャンネルを割り当てる。ハブ側の基板もESP32-C3で無線を担い、実際の処理はシリアル接続したRaspberry Piが受け持つ。盤上での駒の位置は、盤に埋め込んだ電磁石を順に動かし、各駒の地磁気センサーの値から割り出す。
動画の終盤では、試作した駒が一応は動く。ただ、ESP32-C3はシングルコアのマイコンのため、ファームウェアの処理が詰まる場面があり、次の更新で手を入れるという。省電力化や充電のしやすさも、これからの課題に挙がっている。1局を指すには駒が32個要るので、安く作れることも欠かせない。
駒の下から磁石で動かす既存の方式と違い、駒自体が動く設計は珍しい。市販品では「Chessnut Move」のような自走チェスもあるが、ハードと設計が公開されている点で、このプロジェクトは触って試しやすい。盤上を小さな自走ロボットが動き回る仕組みは、チェス以外の用途にも応用できそうだ。
